namespace DroneData
{
  enum class StructType : unsigned long
  { 
    // Output
    DataIMU = 1, DataPos = 2, 

    // Input
    DataMotor4 = 1001, DataMotor6 = 1002
  };

  public struct DataInfo
  {
    StructType Type;
    unsigned long Size;
  };

  public struct DataXYZ { float X, Y, Z; };

  public struct DataIMU
  {
    DataXYZ Acc, Gyr, Mag;
  };

  public struct DataPos
  {
    DataXYZ Local; // Локальные координаты
    float LiDAR; // Датчик посадки
  };

  public struct DataMotor4
  {
    ulong Count;
    float M1, M2, M3, M4;
  };

  public struct DataMotor6
  {
    ulong Count;
    float M1, M2, M3, M4, M5, M6;
  };
}