Physics

DroneSimulator/Drone.cs

@@ -7,14 +7,13 @@ namespace DroneSimulator
   internal class Drone
   {
     public int ID;
-    public float Mass; // Масса
+
     public bool Active; // Живой?
-    public float Length; // Длинна лучей
     public const float Dynamic = 10; // Динамика вращения
     public Vector3 PosXYZ, SpdXYZ, AccXYZ; // Положение в пространстве: Позиция, Скорость, Ускорение
     public Quaternion Quat; // Основной кватернион
     public float Power = 0; // Тяга всех двигателей (0-1)
-    public float MaxPower; // Максимальная Тяга всех двигателей (КГ)
+    
     public Vector3 SpdPRY, AccPRY; // Поворот в пространстве: pitch roll yaw
 
     public Vector3 Acc, Gyr; // Имитация: Акселерометр, Гироскоп
@@ -34,12 +33,19 @@ namespace DroneSimulator
 
     private Vector2 MoveOF = Vector2.Zero;
 
-    RealMode.Accelerometer RealAcc = new RealMode.Accelerometer();
-    RealMode.Gyroscope RealGyr = new RealMode.Gyroscope();
-    RealMode.Position RealPos = new RealMode.Position();
-    RealMode.Barometer RealBar = new RealMode.Barometer();
-    RealMode.Range RealRange = new RealMode.Range();
-    RealMode.OpticalFlow RealOF = new RealMode.OpticalFlow();
+    public struct Physics
+    {
+      static public float Mass; // Масса
+      static public float Length; // Длинна лучей
+      static public float MaxPower; // Максимальная Тяга всех двигателей (КГ)
+    }
+
+    private RealMode.Accelerometer RealAcc = new RealMode.Accelerometer();
+    private RealMode.Gyroscope RealGyr = new RealMode.Gyroscope();
+    private RealMode.Position RealPos = new RealMode.Position();
+    private RealMode.Barometer RealBar = new RealMode.Barometer();
+    private RealMode.Range RealRange = new RealMode.Range();
+    private RealMode.OpticalFlow RealOF = new RealMode.OpticalFlow();
 
     public static byte[] getBytes(object data)
     {
@@ -129,12 +135,8 @@ namespace DroneSimulator
       DroneThread.Start();
     }
 
-    public int Create(float power, float mass, float len)
+    public int Create()
     {
-      Mass = mass;
-      Length = len;
-      MaxPower = power;
-
       Active = true;
 
       return ID;
@@ -226,10 +228,10 @@ namespace DroneSimulator
         AccPRY.X -= wind_p; AccPRY.Y -= wind_r; AccPRY.Z -= wind_w;
       }
 
-      SpdPRY += AccPRY * (Dynamic * time / (Mass * Length));
+      SpdPRY += AccPRY * (Dynamic * time / (Physics.Mass * Physics.Length));
 
       Quaternion pow = Quaternion.Inverse(Quat) * new Quaternion(0, 0, flow, 0) * Quat;
-      AccXYZ = new Vector3(pow.X + wind_x, pow.Y + wind_y, pow.Z + wind_z) * (Gravity / Mass);
+      AccXYZ = new Vector3(pow.X + wind_x, pow.Y + wind_y, pow.Z + wind_z) * (Gravity / Physics.Mass);
       SpdXYZ += (AccXYZ + new Vector3(0, 0, -Gravity)) * time;
       PosXYZ += SpdXYZ * time;
 
@@ -308,7 +310,7 @@ namespace DroneSimulator
       if (pow > 1) pow = 1;
       if (pow < 0) pow = 0;
 
-      return pow * MaxPower;
+      return pow * Physics.MaxPower;
     }
 
     public void SetQadroPow(float ul, float ur, float dl, float dr)