update

DroneSimulator/Drone.cs

@@ -2,6 +2,8 @@
 using System.Numerics;
 using System.Runtime.InteropServices;
 using System.Security.Cryptography;
+using static DroneSimulator.Drone;
+using static System.Windows.Forms.VisualStyles.VisualStyleElement.Rebar;
 
 namespace DroneSimulator
 {
@@ -31,7 +33,17 @@ namespace DroneSimulator
     private Thread DroneThread;
     private int Timer;
 
-    private static int CounterID = 0;
+    private Random MainRandom = new Random();
+
+    public struct DataBarometer
+    {
+      public int Value, Pressure; // Значение давления в Паскальях
+      public float Accuracy;
+      public int Frequency;
+      public uint Time;
+    }
+
+    public DataBarometer dataBarometer;
 
     public static byte[] getBytes(object data)
     {
@@ -240,6 +252,14 @@ namespace DroneSimulator
         else LaserRange = float.MaxValue;
       }
 
+      if ((dataBarometer.Time + 1000 / dataBarometer.Frequency) < DataTimer)
+      {
+        float bar = dataBarometer.Pressure - PosXYZ.Z * 11;
+        int rnd = MainRandom.Next(-(int)dataBarometer.Accuracy * 10, (int)dataBarometer.Accuracy * 10) / 10;
+        dataBarometer.Value = (int)(bar + rnd);
+        dataBarometer.Time = DataTimer;
+      }
+
       DataTimer = (uint)tick;
     }
 
@@ -344,6 +364,21 @@ namespace DroneSimulator
       return getBytes(local);
     }
 
+    private byte[] SendDataBarometer()
+    {
+      DroneData.DataBar bar = new DroneData.DataBar();
+
+      bar.Head.Size = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataBar));
+      bar.Head.Mode = DroneData.DataMode.Response;
+      bar.Head.Type = DroneData.DataType.DataBar;
+      bar.Head.Time = (uint)Environment.TickCount;
+
+      bar.Pressure = dataBarometer.Value;
+      bar.Time = dataBarometer.Time;
+
+      return getBytes(bar);
+    }
+
     private byte[]? ServerRequestResponse(DroneData.DataHead head, byte[] body)
     {
       byte[] zero = new byte[0];
@@ -366,86 +401,17 @@ namespace DroneSimulator
             }
           }
 
-        case DroneData.DataType.DataGyr:
-          {
-            if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request)
-            {
-              // Запрос данных
-              return SendDataGyr();
-            }
-            else
-            {
-              // Пришли данные
-              // ... //
-              //
-              return zero;
-            }
-          }
+        case DroneData.DataType.DataGyr: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request) return SendDataGyr(); else return zero;
 
-        case DroneData.DataType.DataMag:
-          {
-            if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request)
-            {
-              // Запрос данных
-              return SendDataMag();
-            }
-            else
-            {
-              // Пришли данные
-              // ... //
-              //
-              return zero;
-            }
-          }
+        case DroneData.DataType.DataMag: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request) return SendDataMag(); else return zero;
 
-        case DroneData.DataType.DataRange:
-          {
-            if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request)
-            {
-              // Запрос данных
-              return SendDataRange();
-            }
-            else
-            {
-              // Пришли данные
-              // ... //
-              //
-              return zero;
-            }
-          }
+        case DroneData.DataType.DataRange: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request) return SendDataRange(); else return zero;
 
-        case DroneData.DataType.DataLocal:
-          {
-            if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request)
-            {
-              // Запрос данных
-              return SendDataLocal();
-            }
-            else
-            {
-              // Пришли данные
-              // ... //
-              //
-              return zero;
-            }
-          }
+        case DroneData.DataType.DataLocal: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request) return SendDataLocal(); else return zero;
 
-        case DroneData.DataType.DataMotor4:
-          {
-            if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request)
-            {
-              // Запрос данных
-              // ... //
-              //
-              return zero;
-            }
-            else
-            {
-              // Пришли данные
-              RecvDataMotor4(body);
-              return zero;
-            }
-          }
+        case DroneData.DataType.DataBar: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Request) return SendDataBarometer(); else return zero;
+
+        case DroneData.DataType.DataMotor4: if (head.Mode == DroneData.DataMode.Response) RecvDataMotor4(body); return zero;
       }
 
       return zero;