+++

DroneSimulator/DroneData.cs

@@ -10,7 +10,7 @@ namespace DroneData
 
   public enum DataType : ushort
   { 
-    None = 0, Head = 1,
+    Ping = 0, Step = 1,
 
     // Output
     DataAcc = 1001, DataGyr = 1002, DataMag = 1003, DataRange = 1004, DataLocal = 1005, DataBar = 1006, DataOF = 1007, DataGPS = 1008,
@@ -29,17 +29,26 @@ namespace DroneData
     public DataMode Mode;
     public DataType Type;
 
-    public uint Time; // Общее время
+    public uint Time; // ответ: Общее время на симуляторе
 
     static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataHead));
   }
 
+  public struct Step
+  {
+    public DataHead Head;
+
+    public uint StepTime; // ms, запрос: шаг работы симулятора; ответ: Последнее время изменения данных
+
+    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataAcc));
+  }
+
   public struct XYZ { public float X, Y, Z; }
 
   public struct DataAcc
   {
     public DataHead Head;
-    public XYZ Acc;
+    public XYZ Acc; // G, ускорения по осям
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -49,7 +58,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataGyr
   {
     public DataHead Head;
-    public XYZ Gyr;
+    public XYZ Gyr; // dps, угловые скорости
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -69,7 +78,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataRange
   {
     public DataHead Head;
-    public float LiDAR; // Датчик посадки
+    public float LiDAR; // m, Датчик посадки
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -79,7 +88,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataLocal
   {
     public DataHead Head;
-    public XYZ Local; // Локальные координаты
+    public XYZ Local; // m, Локальные координаты
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -89,7 +98,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataBar
   {
     public DataHead Head;
-    public float Pressure; // Давление
+    public float Pressure; // Pa, Давление
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -99,7 +108,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataOF
   {
     public DataHead Head;
-    public float X, Y; // Угловой сдвиг
+    public float X, Y; // degree, Угловой сдвиг
 
     public uint Time; // Последнее время изменения данных
 
@@ -129,7 +138,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataMotor4
   {
     public DataHead Head;
-    public float UL, UR, DL, DR;
+    public float UL, UR, DL, DR; // тяга 0.0 - 1.0
 
     static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataMotor4));
   }
@@ -137,7 +146,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataMotor6
   {
     public DataHead Head;
-    public float UL, UR, LL, RR, DL, DR;
+    public float UL, UR, LL, RR, DL, DR; // тяга 0.0 - 1.0
 
     static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataMotor6));
   }
@@ -145,7 +154,7 @@ namespace DroneData
   public struct DataQuat
   {
     public DataHead Head;
-    public float X, Y, Z, W;
+    public float X, Y, Z, W; // Кватернион дрона
 
     static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataQuat));
   }