using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Numerics;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;

namespace DroneSimulator
{
    internal class GPS
    {
        static double PI = 3.14159265358979323846;
        public struct Home
        {
            public static double Lat, Lon;
            public static float Alt;
        }

        public struct State
        {
            public static byte Fix; // Тип решения 0-8 (NMEA Fix type)
            public static byte SatVisible; // Количество видимых спутников
            public static byte SatUsed; // Количество используемых спутников
            public static float Hdop, Vdop, Pdop; // Геометрический фактор
            public static float Noise; // Шум (db)
        }

        public struct GlobalCoords
        {
            public double latitude, longitude;
        }

        public struct Point
        {
            public double x, y;
        }

        // Конвертация градусов в радианы
        static double deg2rad(double deg)
        {
            return deg * PI / 180.0;
        }

        // Конвертация радиан в градусы
        static double rad2deg(double rad)
        {
            return rad * 180.0 / PI;
        }

        // Перевод локальных координат в глобальные
        public static GlobalCoords localToGlobal(Point local, GlobalCoords origin)
        {
            const double er = 6371000; // Radius of the earth in m

            // Преобразование приращений координат
            double dLat = local.x / er; // В радианах
            double originLatRad = deg2rad(origin.latitude);

            // Вычисление новой широты
            double newLatRad = originLatRad + dLat;
            double newLat = rad2deg(newLatRad);

            // Вычисление новой долготы (с использованием средней широты для точности)
            double avgLatRad = (originLatRad + newLatRad) / 2.0;
            double dLon = local.y / (er * Math.Cos(avgLatRad)); // В радианах
            double newLon = origin.longitude + rad2deg(dLon);
            GlobalCoords coord = new GlobalCoords();
            coord.latitude = newLat;
            coord.longitude = newLon;
            return coord;
        }
    }
}