Полный переход на C++

*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке.
*Определение вращения работает корректно.

Source/Control/Attitude.h

@@ -0,0 +1,27 @@
+#pragma once
+
+#ifndef ATTITUDE_H
+#define ATTITUDE_H
+
+#include "Quaternion.h"
+#include "Vector.h"
+#include "PID.h"
+#include "RadioReceiver.h"
+#include "IRS.h"
+
+struct attitude_t
+{
+  Vector3 gyro;
+};
+
+void attitude_init(attitude_t* att);
+
+void attitude_controller_update(control_channels_t* control,
+                                const rc_channels* rx,
+                                const Quaternion* current_q,
+                                const Vector3* gyro);
+
+Quaternion rx_to_quaternion(const rc_channels* rx);
+float constrain(float x, float min, float max);
+
+#endif