Полный переход на C++

*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке.
*Определение вращения работает корректно.

Source/Control/PID.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#pragma once
+
+#ifndef PID_H
+#define PID_H
+
+#include "stm32g4xx.h"
+
+struct pid_t
+{
+	float kp;
+	float ki;
+	float kd;
+	
+	float integral;
+	float prev_error;
+};
+
+struct control_channels_t
+{
+	float roll;
+	float pitch;
+	float yaw;
+};
+
+float pid_update(pid_t* pid, float error, float gyro_rate, float dt);
+
+
+#endif