Полный переход на C++

*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке.
*Определение вращения работает корректно.

Source/Devices/Motors.h

@@ -0,0 +1,21 @@
+#pragma once
+
+#ifndef MOTORS_H
+#define MOTORS_H
+
+#include "pid.h"
+
+void motors_init();
+void motor_gpio_tim1_ch3_init();
+void motor_gpio_tim1_ch4_init();
+void motors_tim1_ch3_4_init();
+
+void motor_gpio_tim2_ch1_init();
+void motor_gpio_tim2_ch2_init();
+void motors_tim2_ch1_2_init();
+
+void motors_set_throttle_mix(const short throttle, const control_channels_t* chs, const bool armed);
+void motor_set_throttle(unsigned char motor_number, unsigned short us, bool armed);
+void motors_turn_off();
+
+#endif