Обновлена архитектура обработки IMU

Source/INS/IRS.h

@@ -1,40 +1,24 @@
-#pragma once
-
 #ifndef IRS_H
 #define IRS_H
 
 #include "quaternion.h"
 #include "vector.h"
 
+#define PI			3.14159265359f
+#define DEG2RAD		PI / 180.0f
+
 typedef struct
 {
-	Quaternion orientationQ;			// главный кватерион ориентации
-	// Vector3 tilts;					// локально ориентированные наклоны sinX sinY cosZ
-	
-	Vector3 gyro, accel;				// последние значения датчиков
-	
-	float roll, pitch, yaw;
+    Quaternion q;   // ориентация
+    Vector3 gyro;   // deg/s
+    Vector3 accel;  // g
 
-	// Vector3 accel, spd, pos;			// инерциальные значения движения					
 } IRS;
 
-void updateIRS(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
-void IRSgetEuler(const IRS* irs);
+void IRS_init(IRS* irs);
 
-void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
-void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);
+void IRS_update(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
 
-// void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
-
-// void updatePosSpeed();
-void updateQuat();
-
-// void restoreAllShift();
-
-// void setAccelShift();
-
-// void getSinXYCosZ();
-// void getRollPitchYaw();
-// void getInertial();
+Vector3 IRS_getGravity(const IRS* irs);
 
 #endif