Реализован уровень обработки данных драйвера IMU

Source/MathEnv/Biquad.h

@@ -0,0 +1,21 @@
+#pragma once
+
+#ifndef BIQUAD_H
+#define BIQUAD_H
+
+typedef struct
+{
+  // Коэффициенты фильтра
+  float a1, a2;
+  float b0, b1, b2;
+  
+  float x1, x2; // Предыдущие входы
+  float y1, y2; // Предыдущие выходы
+} BiquadFilter;
+
+void lpf2p_init(BiquadFilter *filter, float sample_freq, float cutoff_freq);
+void notch_init(BiquadFilter *filter, float sample_freq, float center_freq, float bandwidth);
+float biquad_apply(BiquadFilter* filter, float input);
+
+
+#endif