Обработка данных IMU переделана наподобие рабочей прошивки

Source/BSP/Inc/imu.h

@@ -24,8 +24,8 @@
 
 typedef struct
 {
-	int16_t ax, ay, az; // lsb
-	int16_t gx, gy, gz; // lsb
+	float ax, ay, az; // lsb
+	float gx, gy, gz; // lsb
 } imu_raw_t;
 
 void imu_pow_init();

Source/BSP/Inc/imu_processing.h

@@ -17,8 +17,12 @@ typedef struct
 
 void imu_processing_init();
 
-void imu_read_scaled(imu_scaled_t* out);
+void imu_read_scaled(imu_scaled_t* out, const uint8_t* allowed_calib);
+void imu_calib(imu_raw_t* imu, long gyrLim, long accZero, long accMax);
 
 void imu_calibrate();
 
+float normalize(float value, float scale, float min, float max);
+long absl(long value);
+
 #endif