Обработка данных IMU переделана наподобие рабочей прошивки

Source/main.c

@@ -12,6 +12,7 @@ void TIM6_DAC_IRQHandler();
 
 static uint8_t irs_update_flag = 0;
 static uint8_t control_update_flag = 0;
+static uint8_t allowed_calib = 0;
 
 imu_scaled_t imu;
 IRS irs;
@@ -60,7 +61,7 @@ int main(void)
 		{
 		    irs_update_flag = 0;
 			
-			imu_read_scaled(&imu);
+			imu_read_scaled(&imu, &allowed_calib);
 			
 			irs.gyro.x = imu.gx;
 			irs.gyro.y = imu.gy;
@@ -89,6 +90,8 @@ int main(void)
 		
 		if (rx_chs_normalized.rc_armed)
 	    {
+			allowed_calib = 1;
+			
 	        motors_set_throttle_mix(
 	            rx_chs_normalized.rc_throttle,
 	            &ctrl_chs,
@@ -98,6 +101,7 @@ int main(void)
 	    else
 		{
 			motors_turn_off();
+			allowed_calib = 0;
 		}
 	}
 }