Логика обработки данных иму реализована как в рабочей прошивке. Дополнены функции вектора

Source/INS/IRS.h

@@ -9,15 +9,21 @@
 
 typedef struct
 {
-    Quaternion q;   // ориентация
-    Vector3 gyro;   // deg/s
-    Vector3 accel;  // g
+    Quaternion q;   			// ориентация
+	Vector3 oriPRT; 			// orientation pitch roll tilts
+    Vector3 gyro;   			// deg/s
+    Vector3 accel;  			// g
+	
+	Quaternion shiftAccelPRY; 	// смещение акселерометра
 
 } IRS;
 
 void IRS_init(IRS* irs);
 
 void IRS_update(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
+void restoreQuat(IRS* irs, const Vector3* accel);
+
+void setAccelShift(IRS* irs, const float pitch, const float roll, const float yaw);
 
 Vector3 IRS_getGravity(const Quaternion* q);