Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/BSP/Inc/imu.h

@@ -5,18 +5,19 @@
 
 #include "stm32g431xx.h"
 
-#define ICM_ADDR				0x68
+#define ICM_ADDR				    0x68
 #define REG_PWR_MGMT_1			0x06
-#define REG_BANK_SEL			0x7F
+#define REG_BANK_SEL			  0x7F
 #define REG_GYRO_CONFIG_1		0x01
 #define REG_ACCEL_CONFIG		0x14
-#define IMU_DT					0.002f   // 2 ms
+#define IMU_DT					    0.002f   // 2 ms
 
 #define GYRO_FS_SEL_2000		3 << 1
 #define GYRO_DLPFCFG_73			3 << 3
 #define GYRO_FCHOICE_ON			1
 #define GYRO_FCHOICE_OFF		0
 
+#define ACCEL_FS_SEL_4			1 << 1
 #define ACCEL_FS_SEL_8			2 << 1
 #define ACCEL_DLPFCFG_69		3 << 3
 #define ACCEL_FCHOICE_ON		1
@@ -24,8 +25,8 @@
 
 typedef struct
 {
-	float ax, ay, az; // lsb
-	float gx, gy, gz; // lsb
+	int16_t ax, ay, az; // lsb
+	int16_t gx, gy, gz; // lsb
 } imu_raw_t;
 
 void imu_pow_init();

Source/BSP/Inc/imu_processing.h

@@ -4,10 +4,10 @@
 #include "imu.h"
 
 
-#define ACCEL_SENS_SCALE_FACTOR		8192.0f
+#define ACCEL_SENS_SCALE_FACTOR		4096.0f
 #define GYRO_SENS_SCALE_FACTOR		16.4f
-#define PI							3.14159265359f
-#define DEG2RAD						PI / 180.0f
+#define PI							          3.14159265359f
+#define DEG2RAD						        PI / 180.0f
 
 typedef struct
 {
@@ -19,6 +19,7 @@ void imu_processing_init();
 
 void imu_read_scaled(imu_scaled_t* out, const uint8_t* allowed_calib);
 void imu_calib(imu_raw_t* imu, long gyrLim, long accZero, long accMax);
+uint16_t Rev16(uint16_t v);
 
 void imu_calibrate();