Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/BSP/Inc/imu.h

@@ -5,18 +5,19 @@
 
 #include "stm32g431xx.h"
 
-#define ICM_ADDR				0x68
+#define ICM_ADDR				    0x68
 #define REG_PWR_MGMT_1			0x06
-#define REG_BANK_SEL			0x7F
+#define REG_BANK_SEL			  0x7F
 #define REG_GYRO_CONFIG_1		0x01
 #define REG_ACCEL_CONFIG		0x14
-#define IMU_DT					0.002f   // 2 ms
+#define IMU_DT					    0.002f   // 2 ms
 
 #define GYRO_FS_SEL_2000		3 << 1
 #define GYRO_DLPFCFG_73			3 << 3
 #define GYRO_FCHOICE_ON			1
 #define GYRO_FCHOICE_OFF		0
 
+#define ACCEL_FS_SEL_4			1 << 1
 #define ACCEL_FS_SEL_8			2 << 1
 #define ACCEL_DLPFCFG_69		3 << 3
 #define ACCEL_FCHOICE_ON		1
@@ -24,8 +25,8 @@
 
 typedef struct
 {
-	float ax, ay, az; // lsb
-	float gx, gy, gz; // lsb
+	int16_t ax, ay, az; // lsb
+	int16_t gx, gy, gz; // lsb
 } imu_raw_t;
 
 void imu_pow_init();