Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/BSP/Inc/imu_processing.h

@@ -4,10 +4,10 @@
 #include "imu.h"
 
 
-#define ACCEL_SENS_SCALE_FACTOR		8192.0f
+#define ACCEL_SENS_SCALE_FACTOR		4096.0f
 #define GYRO_SENS_SCALE_FACTOR		16.4f
-#define PI							3.14159265359f
-#define DEG2RAD						PI / 180.0f
+#define PI							          3.14159265359f
+#define DEG2RAD						        PI / 180.0f
 
 typedef struct
 {
@@ -19,6 +19,7 @@ void imu_processing_init();
 
 void imu_read_scaled(imu_scaled_t* out, const uint8_t* allowed_calib);
 void imu_calib(imu_raw_t* imu, long gyrLim, long accZero, long accMax);
+uint16_t Rev16(uint16_t v);
 
 void imu_calibrate();