Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/INS/IRS.c

@@ -27,19 +27,17 @@ void IRS_update(IRS* irs, float dt)
 	irs->q = QuatSum(&irs->q, &g);
 	irs->q = QuatNormalize(&irs->q, 1.0f);
 	
-    // /gyro update
+  // /gyro update
 	
 	// accel update
-	
-	Vector3 accel = {irs->accel.x, irs->accel.y, irs->accel.z};
-	restoreQuat(irs, &accel);
+	restoreQuat(irs);
 	
 	// /accel update
 }
 
-void restoreQuat(IRS* irs, const Vector3* accel)
+void restoreQuat(IRS* irs)
 {
-	float len = lengthV3(accel);
+	float len = lengthV3(&irs->accel);
 	
 	static float quat_acc_alpha = 0.03f;
 	static float quat_acc_max = 0.02f;
@@ -51,7 +49,7 @@ void restoreQuat(IRS* irs, const Vector3* accel)
 	
 	if (gain < 0.0001f) return;
 	
-	Vector3 acc = normalizeV3(accel, 1.0f);
+	Vector3 acc = normalizeV3(&irs->accel, 1.0f);
 	
 	Vector3 est = IRS_getGravity(&irs->q);