Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/INS/IRS.h

@@ -21,7 +21,7 @@ typedef struct
 void IRS_init(IRS* irs);
 
 void IRS_update(IRS* irs, float dt);
-void restoreQuat(IRS* irs, const Vector3* accel);
+void restoreQuat(IRS* irs);
 
 void setAccelShift(IRS* irs, const float pitch, const float roll, const float yaw);