Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/INS/geometry/quaternion.c

@@ -5,7 +5,7 @@
 
 Quaternion QuatNormalize(const Quaternion* q, const float gain)
 {
-  Quaternion res = {};
+  Quaternion res = {0.0f, 0.0f, 0.0f, 0.0f};
 	
 	float norm = sqrtf(q->x * q->x + q->y * q->y + q->z * q->z + q->w * q->w);
 	
@@ -70,7 +70,7 @@ Quaternion QuatDiff(const Quaternion* q1, const Quaternion* q2)
 
 Quaternion QuatConstProd(const Quaternion* q, const float value)
 {
-	Quaternion res = {.x = q->x * value, .y = q->y * value, .z = q->z * value, .w = q->w * value};
+	Quaternion res = {q->x * value, q->y * value, q->z * value, q->w * value};
 	return res;
 }
 
@@ -83,8 +83,6 @@ Quaternion QuatProd(const Quaternion* q1, const Quaternion* q2)
 		q1->w * q2->z + q1->x * q2->y + q1->y * q2->x - q1->z * q2->w,
 		q1->w * q2->w + q1->x * q2->x + q1->y * q2->y - q1->z * q2->z
 	};
-	
-	
 	return res;
 }