Выполняется корректное чтение данных иму. Оси и наклоны соответствуют рабочим прошивке и дрону

Source/main.c

@@ -40,7 +40,7 @@ int main(void)
 	imu_init();
 	
 	imu_processing_init();
-	imu_calibrate();
+	//imu_calibrate();
 	
 	imu_tim6_init();
 	
@@ -59,7 +59,7 @@ int main(void)
 		
 		if (irs_update_flag)
 		{
-		    irs_update_flag = 0;
+		  irs_update_flag = 0;
 			
 			imu_read_scaled(&imu, &allowed_calib);
 			
@@ -71,34 +71,34 @@ int main(void)
 			irs.accel.y = imu.ay;
 			irs.accel.z = imu.az;
 		
-		    IRS_update(&irs, IMU_DT);
+		  IRS_update(&irs, IMU_DT);
 		}
 		
 		euler = QuatToEuler(&irs.q);
 		
 		if (control_update_flag)
 		{
-		    control_update_flag = 0;
-		
-		    attitude_controller_update(
-		        &ctrl_chs,
-		        &rx_chs_normalized,
-		        &irs.q,
-		        &irs.gyro
-		    );
+      control_update_flag = 0;
+      
+      attitude_controller_update(
+        &ctrl_chs,
+        &rx_chs_normalized,
+        &irs.q,
+        &irs.gyro
+      );
 		}
 		
 		if (rx_chs_normalized.rc_armed)
-	    {
-			allowed_calib = 1;
-			
-	        motors_set_throttle_mix(
-	            rx_chs_normalized.rc_throttle,
-	            &ctrl_chs,
-	            rx_chs_normalized.rc_armed
-	        );
-	    }
-	    else
+	  {
+      allowed_calib = 1;
+      
+      motors_set_throttle_mix(
+        rx_chs_normalized.rc_throttle,
+        &ctrl_chs,
+        rx_chs_normalized.rc_armed
+      );
+	  }
+	  else
 		{
 			motors_turn_off();
 			allowed_calib = 0;