Некоторая реализация логики перенесена в main

Source/Control/Src/attitude.c

@@ -66,14 +66,4 @@ float constrain(float x, float min, float max)
 {
 	if (x < min) x = min; else if (x > max) x = max;
 	return x;
-}
-
-void TIM6_DAC_IRQHandler()
-{
-	if (TIM6->SR & TIM_SR_UIF)
-	{
-		TIM6->SR &= ~TIM_SR_UIF;
-		imu_update_flag = 1;
-		pid_update_flag = 1;
-	}
 }