Доблена запись по I2C, лидар переведён на UART

Source/main.c

@@ -19,7 +19,7 @@ void delay_ms(uint32_t ms);
 
 int main(void)
 {
-	__enable_irq();
+	/*__enable_irq();
 	
 	NVIC_SetPriority(TIM6_DAC_IRQn, 2);
 	NVIC_SetPriority(USART3_IRQn, 1);
@@ -36,11 +36,14 @@ int main(void)
 	
 	receiver_init();
 	
-	motors_init();
+	motors_init();*/
 	
-	lidar_init();
+	//lidar_init();
 	
-	while (1)
+	lidar_i2c2_init();
+	tf02_force_uart();
+	
+	/*while (1)
 	{
 		attitude_update(&attitude, &imu);
 		
@@ -59,7 +62,7 @@ int main(void)
 		{
 			motors_turn_off();
 		}
-	}
+	}*/
 }
 
 void delay_ms(uint32_t ms)