diff --git a/Source/INS/IRS.h b/Source/INS/IRS.h
index 1645a77..18ba789 100644
--- a/Source/INS/IRS.h
+++ b/Source/INS/IRS.h
@@ -6,33 +6,35 @@
 #include "quaternion.h"
 #include "vector.h"
 
-Quaternion orientationQuat;
-Vector3 tilts;					// local oriented sinX sinY cosZ
-
 typedef struct
 {
-	Vector3 Gyro, Accel;
-} IMU;							// последние значения датчиков
+	Quaternion orientationQ;			// главный кватерион ориентации
+	// Vector3 tilts;					// локально ориентированные наклоны sinX sinY cosZ
+	
+	Vector3 gyro, accel;				// последние значения датчиков
+	
+	float roll, pitch, yaw;
 
-typedef struct
-{
-	Vector3 Accel, Spd, Pos;
-} Inertial;						// инерциальные значения движения
+	// Vector3 accel, spd, pos;			// инерциальные значения движения					
+} IRS;
+
+void updateIRS(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
+void IRSgetEuler(const IRS* irs);
 
 void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
 void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);
 
-void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
+// void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
 
-void updatePosSpeed();
+// void updatePosSpeed();
 void updateQuat();
 
-void restoreAllShift();
+// void restoreAllShift();
 
-void setAccelShift();
+// void setAccelShift();
 
-void getSinXYCosZ();
-void getRollPitchYaw();
-void getInertial();
+// void getSinXYCosZ();
+// void getRollPitchYaw();
+// void getInertial();
 
 #endif
\ No newline at end of file