From c1fab9fcb3d868085615d59e25db2ff70a5b3acd Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Radzhab Bisultanov <bisultanov@sfedu.ru>
Date: Thu, 12 Mar 2026 13:26:06 +0300
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=D0=92=D0=BD=D0=B5=D1=81=D0=B5=D0=BD=D1=8B=20?=
 =?UTF-8?q?=D0=BD=D0=B5=D0=BA=D0=BE=D1=82=D0=BE=D1=80=D1=8B=D0=B5=20=D0=B8?=
 =?UTF-8?q?=D0=B7=D0=BC=D0=B5=D0=BD=D0=B5=D0=BD=D0=B8=D1=8F=20=D0=B2=20?=
 =?UTF-8?q?=D1=84=D0=B0=D0=B9=D0=BB=20IRS.h?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Source/INS/IRS.h | 34 ++++++++++++++++++----------------
 1 file changed, 18 insertions(+), 16 deletions(-)

diff --git a/Source/INS/IRS.h b/Source/INS/IRS.h
index 1645a77..18ba789 100644
--- a/Source/INS/IRS.h
+++ b/Source/INS/IRS.h
@@ -6,33 +6,35 @@
 #include "quaternion.h"
 #include "vector.h"
 
-Quaternion orientationQuat;
-Vector3 tilts;					// local oriented sinX sinY cosZ
-
 typedef struct
 {
-	Vector3 Gyro, Accel;
-} IMU;							// последние значения датчиков
+	Quaternion orientationQ;			// главный кватерион ориентации
+	// Vector3 tilts;					// локально ориентированные наклоны sinX sinY cosZ
+	
+	Vector3 gyro, accel;				// последние значения датчиков
+	
+	float roll, pitch, yaw;
 
-typedef struct
-{
-	Vector3 Accel, Spd, Pos;
-} Inertial;						// инерциальные значения движения
+	// Vector3 accel, spd, pos;			// инерциальные значения движения					
+} IRS;
+
+void updateIRS(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
+void IRSgetEuler(const IRS* irs);
 
 void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
 void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);
 
-void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
+// void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
 
-void updatePosSpeed();
+// void updatePosSpeed();
 void updateQuat();
 
-void restoreAllShift();
+// void restoreAllShift();
 
-void setAccelShift();
+// void setAccelShift();
 
-void getSinXYCosZ();
-void getRollPitchYaw();
-void getInertial();
+// void getSinXYCosZ();
+// void getRollPitchYaw();
+// void getInertial();
 
 #endif
\ No newline at end of file