Осуществлён переход на кватернионы. Но нужно протестировать

Source/BSP/Inc/imu_processing.h

@@ -7,6 +7,7 @@
 #define ACCEL_SENS_SCALE_FACTOR		8192.0f
 #define GYRO_SENS_SCALE_FACTOR		16.4f
 #define PI							3.14159265359f
+#define DEG2RAD						PI / 180.0f
 
 typedef struct
 {

Source/BSP/Src/imu_processing.c

@@ -24,9 +24,9 @@ void imu_processing_init()
 	biquad_init_lpf(&accel_y_lpf, 25.0f, 500.0f);
 	biquad_init_lpf(&accel_z_lpf, 25.0f, 500.0f);
 	
-	biquad_init_lpf(&gyro_x_lpf, 25.0f, 500.0f);
-	biquad_init_lpf(&gyro_y_lpf, 25.0f, 500.0f);
-	biquad_init_lpf(&gyro_z_lpf, 25.0f, 500.0f);
+	biquad_init_lpf(&gyro_x_lpf, 100.0f, 500.0f);
+	biquad_init_lpf(&gyro_y_lpf, 100.0f, 500.0f);
+	biquad_init_lpf(&gyro_z_lpf, 100.0f, 500.0f);
 }
 
 void imu_read_scaled(imu_scaled_t* out)