Исправлена ошибка в реализации функции Cross, из-за которой коррекция кватерниона проходила неправильно

Source/INS/geometry/vector.c

@@ -154,7 +154,7 @@ Vector3 Cross(const Vector3* v1, const Vector3* v2)
 {
 	Vector3 res = 
 	{
-		v1->x * v2->z - v1->z * v2->y,
+		v1->y * v2->z - v1->z * v2->y,
 		v1->z * v2->x - v1->x * v2->z,
 		v1->x * v2->y - v1->y * v2->x
 	};