Изменена логика работы с UART и обработки данных. Добавлен кольцевой буфер

Source/BSP/Inc/lidar.h

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "stm32g431xx.h"
 
 #define USART3_START_BYTE	0x59
+#define USART3_BUF_SIZE		64
 #define USART3_FRAME_SIZE	9
 #define LIDAR_MIN_DIST		0.01f
 #define LIDAR_MAX_DIST		40.0f
@@ -26,7 +27,7 @@ typedef struct
 
 typedef struct
 {
-	uint16_t distance;		// meters
+	uint16_t distance;		// cm
 	uint16_t strength;
 	uint16_t temperature;
 } lidar_data;
@@ -37,6 +38,9 @@ void TIM7_DAC_IRQHandler();
 void USART3_IRQHandler();
 void lidar_update(lidar_data* lidar);
 
+uint8_t usart_available();
+uint8_t usart_read();
+
 void lidar_i2c2_init();
 static void i2c2_wait_txis();
 static void i2c2_wait_stop();