#pragma once

#ifndef AUTOPILOT_H
#define AUTOPILOT_H

#include "Protocol.h"

struct DroneStatus
{
  bool MainActive = false; // Индикатор снятия с охраны
  bool AutoPilotActive = false; // Индикатор актив. автопилота
  bool ManualInputAllowed = false; // Индикатор возможности ручного управления (безопасного)
  bool AltChangeAllowed = false; // Индикатор возможности смены целевой высоты в режиме удержания позиции
  bool PointBeginNeed = true; // Индикатор необходимости указания начальной точки
  bool MissionExecute = false; // Инидикатор выполняется ли миссия
  
  bool MotorMoutionTestEnable = false;
  unsigned char MotorTestId = 0;
  unsigned long TimeMotorTestEnable = 0;
  
  bool NeedSendRawCalibData = false;
  SENSOR_ID Sensor = SENSOR_ID::ACC;
  unsigned long TimeLastSend = 0;
  unsigned long TimeStartSend = 0;
  bool NeedSaveNewEEPROMData = false;
  bool EEPROMSaved = false;
  bool NeedSaveNewFLASHData = false;
  bool FLASHSaved = false;
  
  bool EEPROMInit = false;
  bool BarInit = false;
  bool IMUInit = false;
  bool GPSInit = false;
  bool TOFInit = false;
  bool OFInit = false;
  bool ExternMagInit = false;
  
  float AvgEngineThrust = 0.0f;
  float MaxHeightGroundMode = 5.0f;
  
  ENGINE_STATUS engine = ENGINE_STATUS::disable;
  SYS_MODE Mode = SYS_MODE::manual;
  STATUS_MODE StatusMode = STATUS_MODE::on_ground;
  NAV_SYS_MODE Nav = NAV_SYS_MODE::inertial;
};

extern DroneStatus MainDrone;

#endif