#pragma once

#ifndef IRS_H
#define IRS_H

#include "quaternion.h"
#include "vector.h"

typedef struct
{
	Quaternion orientationQ;			// главный кватерион ориентации
	// Vector3 tilts;					// локально ориентированные наклоны sinX sinY cosZ
	
	Vector3 gyro, accel;				// последние значения датчиков
	
	float roll, pitch, yaw;

	// Vector3 accel, spd, pos;			// инерциальные значения движения					
} IRS;

void updateIRS(IRS* irs, const Vector3* gyro, const Vector3* accel, float dt);
void IRSgetEuler(const IRS* irs);

void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);

// void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду

// void updatePosSpeed();
void updateQuat();

// void restoreAllShift();

// void setAccelShift();

// void getSinXYCosZ();
// void getRollPitchYaw();
// void getInertial();

#endif