#ifndef IRS_H
#define IRS_H

#include "quaternion.h"
#include "vector.h"

#define PI			3.14159265359f
#define DEG2RAD		PI / 180.0f

typedef struct
{
  Quaternion q;   			// ориентация
	Vector3 oriPRT; 			// orientation pitch roll tilts
  Vector3 gyro;   			// deg/s
  Vector3 accel;  			// g
	
	Quaternion shiftAccelPRY; 	// смещение акселерометра

} IRS;

void IRS_init(IRS* irs);

void IRS_update(IRS* irs, float dt);
void restoreQuat(IRS* irs);

void setAccelShift(IRS* irs, const float pitch, const float roll, const float yaw);

Vector3 IRS_getGravity(const Quaternion* q);

#endif