#pragma once

#ifndef IRS_H
#define IRS_H

#include "quaternion.h"
#include "vector.h"

Quaternion orientationQuat;
Vector3 tilts;					// local oriented sinX sinY cosZ

typedef struct
{
	Vector3 Gyro, Accel;
} IMU;							// последние значения датчиков

typedef struct
{
	Vector3 Accel, Spd, Pos;
} Inertial;						// инерциальные значения движения

void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);

void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду

void updatePosSpeed();
void updateQuat();

void restoreAllShift();

void setAccelShift();

void getSinXYCosZ();
void getRollPitchYaw();
void getInertial();

#endif