Radzhab Bisultanov
0faafbf089
*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке. *Определение вращения работает корректно.
36 lines
796 B
C
36 lines
796 B
C
#pragma once
|
|
|
|
#ifndef RADIO_RECEIVER_H
|
|
#define RADIO_RECEIVER_H
|
|
|
|
#include "stm32g431xx.h"
|
|
#include <stdint.h>
|
|
|
|
#define SBUS_FRAME_SIZE 25
|
|
#define SBUS_START_BYTE 0X0F
|
|
|
|
struct rc_channels
|
|
{
|
|
short rc_roll; // -500 - 500
|
|
short rc_pitch; // -500 - 500
|
|
short rc_throttle; // 1000 - 2000
|
|
short rc_yaw; // -500 - 500
|
|
bool rc_armed; // 0/1
|
|
};
|
|
|
|
void receiver_gpio_init();
|
|
void receiver_lpuart_clock_init();
|
|
void receiver_uart_init();
|
|
void receiver_init();
|
|
void LPUART1_IRQHandler();
|
|
void receiver_update(rc_channels* chs);
|
|
void receiver_parse_frame();
|
|
rc_channels normalize_channels(rc_channels chs);
|
|
short int_mapping(short x, short in_min, short in_max, short out_min, short out_max);
|
|
bool bool_mapping_gt(short x, short boundary);
|
|
|
|
|
|
void led_init();
|
|
void toggle_led();
|
|
|
|
#endif |