Radzhab Bisultanov
0faafbf089
*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке. *Определение вращения работает корректно.
21 lines
499 B
C
21 lines
499 B
C
#pragma once
|
|
|
|
#ifndef MOTORS_H
|
|
#define MOTORS_H
|
|
|
|
#include "pid.h"
|
|
|
|
void motors_init();
|
|
void motor_gpio_tim1_ch3_init();
|
|
void motor_gpio_tim1_ch4_init();
|
|
void motors_tim1_ch3_4_init();
|
|
|
|
void motor_gpio_tim2_ch1_init();
|
|
void motor_gpio_tim2_ch2_init();
|
|
void motors_tim2_ch1_2_init();
|
|
|
|
void motors_set_throttle_mix(const short throttle, const control_channels_t* chs, const bool armed);
|
|
void motor_set_throttle(unsigned char motor_number, unsigned short us, bool armed);
|
|
void motors_turn_off();
|
|
|
|
#endif |