49 lines
1.6 KiB
C
49 lines
1.6 KiB
C
#pragma once
|
||
|
||
#ifndef AUTOPILOT_H
|
||
#define AUTOPILOT_H
|
||
|
||
#include "Protocol.h"
|
||
|
||
struct DroneStatus
|
||
{
|
||
bool MainActive = false; // Индикатор снятия с охраны
|
||
bool AutoPilotActive = false; // Индикатор актив. автопилота
|
||
bool ManualInputAllowed = false; // Индикатор возможности ручного управления (безопасного)
|
||
bool AltChangeAllowed = false; // Индикатор возможности смены целевой высоты в режиме удержания позиции
|
||
bool PointBeginNeed = true; // Индикатор необходимости указания начальной точки
|
||
bool MissionExecute = false; // Инидикатор выполняется ли миссия
|
||
|
||
bool MotorMoutionTestEnable = false;
|
||
unsigned char MotorTestId = 0;
|
||
unsigned long TimeMotorTestEnable = 0;
|
||
|
||
bool NeedSendRawCalibData = false;
|
||
SENSOR_ID Sensor = SENSOR_ID::ACC;
|
||
unsigned long TimeLastSend = 0;
|
||
unsigned long TimeStartSend = 0;
|
||
bool NeedSaveNewEEPROMData = false;
|
||
bool EEPROMSaved = false;
|
||
bool NeedSaveNewFLASHData = false;
|
||
bool FLASHSaved = false;
|
||
|
||
bool EEPROMInit = false;
|
||
bool BarInit = false;
|
||
bool IMUInit = false;
|
||
bool GPSInit = false;
|
||
bool TOFInit = false;
|
||
bool OFInit = false;
|
||
bool ExternMagInit = false;
|
||
|
||
float AvgEngineThrust = 0.0f;
|
||
float MaxHeightGroundMode = 5.0f;
|
||
|
||
ENGINE_STATUS engine = ENGINE_STATUS::disable;
|
||
SYS_MODE Mode = SYS_MODE::manual;
|
||
STATUS_MODE StatusMode = STATUS_MODE::on_ground;
|
||
NAV_SYS_MODE Nav = NAV_SYS_MODE::inertial;
|
||
};
|
||
|
||
extern DroneStatus MainDrone;
|
||
|
||
#endif |