Simulator/DroneSimulator/DroneData.cs

using System.Net;
using System.Runtime.InteropServices;

namespace DroneData
{
  public enum DataMode : ushort
  {
    None = 0, Response = 1, Request = 2
  };

  public enum DataType : ushort
  { 
    None = 0, Head = 1,

    // Output
    DataAcc = 1001, DataGyr = 1002, DataMag = 1003, DataRange = 1004, DataLocal = 1005, DataBar = 1006, DataOF = 1007, DataGPS = 1008,

    // Input
    DataMotor4 = 2001, DataMotor6 = 2002,

    // State
    DataQuat = 3001,
  };

  public struct DataHead
  {
    public int Size;

    public DataMode Mode;
    public DataType Type;

    public uint Time; // Общее время

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataHead));
  }

  public struct XYZ { public float X, Y, Z; }

  public struct DataAcc
  {
    public DataHead Head;
    public XYZ Acc;

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataAcc));
  }

  public struct DataGyr
  {
    public DataHead Head;
    public XYZ Gyr;

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataGyr));
  }

  public struct DataMag
  {
    public DataHead Head;
    public XYZ Mag;

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataMag));
  }

  public struct DataRange
  {
    public DataHead Head;
    public float LiDAR; // Датчик посадки

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataRange));
  }

  public struct DataLocal
  {
    public DataHead Head;
    public XYZ Local; // Локальные координаты

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataLocal));
  }

  public struct DataBar
  {
    public DataHead Head;
    public float Pressure; // Давление

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataBar));
  }

  public struct DataOF
  {
    public DataHead Head;
    public float X, Y; // Угловой сдвиг

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataOF));
  }

  public struct DataGPS
  {
    public DataHead Head;

    public double Lat, Lon; // Координаты (градусы)
    public float Alt; // Высота (метры)
    public float Speed; // Скорость (м/с)
    public int UTC; // Время UTC hhmmss

    public byte Fix; // Тип решения 0-8 (NMEA Fix type)
    public byte SatVisible; // Количество видимых спутников
    public byte SatUsed; // Количество используемых спутников
    public float Hdop, Vdop, Pdop; // Геометрический фактор
    public float Noise; // Шум (db)

    public uint Time; // Последнее время изменения данных

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataOF));
  }

  public struct DataMotor4
  {
    public DataHead Head;
    public float UL, UR, DL, DR;

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataMotor4));
  }

  public struct DataMotor6
  {
    public DataHead Head;
    public float UL, UR, LL, RR, DL, DR;

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataMotor6));
  }

  public struct DataQuat
  {
    public DataHead Head;
    public float X, Y, Z, W;

    static public int StrLen = Marshal.SizeOf(typeof(DroneData.DataQuat));
  }
}