Simulator/DroneClientCpp/WsServer.h

#pragma once
#include <Windows.h>
#using <System.dll>
#using <System.Net.Http.dll>

#pragma pack(push, 1)
struct angles_native { float pitch, roll, yaw; };
#pragma pack(pop)

using namespace System;
using namespace System::Collections::Generic;
using namespace System::Net;
using namespace System::Net::WebSockets;
using namespace System::Threading;
using namespace System::Text;
using namespace DroneClient;     // ← поправьте, если у вас другое



public ref class WsServer      // имя можно оставить тем же
{
public:
    WsServer() : _connected(false) {}

    /* ---------- подключение --------------------------------------- */
    bool Connect(String^ uri)
    {
        if (_connected) return true;           // уже подключены

        _ws = gcnew ClientWebSocket();
        _cts = gcnew CancellationTokenSource();

        try
        {
            // 1) запускаем асинхронное соединение
            System::Threading::Tasks::Task^ t =
                _ws->ConnectAsync(gcnew Uri(uri), _cts->Token);

            // 2) ждём завершения
            t->Wait();                         // здесь AggregateException «обёртывает»
            // все реальные ошибки
            _connected = true;
        }
        catch (AggregateException^ ag)
        {
            // сообщений может быть несколько – выводим главное
            Exception^ ex = ag->InnerExceptions->Count
                ? ag->InnerExceptions[0] : ag;

            System::String^ msg = ex->Message;

            // типовые причины:
            // • WebSocketException (ошибка DNS / connection refused / timeout)
            // • NotSupportedException  (Windows 7: платформа без WebSocket‑клиента)
            // • InvalidOperationException (неверный URI)
            // → выводим в Debug и просто возвращаем false
            System::Diagnostics::Debug::WriteLine("Connect error: " + msg);
            _connected = false;
        }
        catch (Exception^ ex)          // на всякий случай – «прочие»
        {
            System::Diagnostics::Debug::WriteLine("Connect error: " + ex->Message);
            _connected = false;
        }
        return _connected;
    }

    /* ---------- отключение ---------------------------------------- */
    void Disconnect()
    {
        if (!_connected) return;

        try
        {
            _ws->CloseAsync(WebSocketCloseStatus::NormalClosure,
                "bye", CancellationToken::None)->Wait();
        }
        catch (Exception^) { /* игнор */ }

        _ws = nullptr;
        _cts = nullptr;
        _connected = false;
    }

    /* ---------- быстрая отправка строки --------------------------- */
    bool SendString(String^ msg)
    {
        if (!_connected) return false;

        array<Byte>^ bytes = Encoding::UTF8->GetBytes(msg);
        try
        {
            _ws->SendAsync(ArraySegment<Byte>(bytes),
                WebSocketMessageType::Text,
                true, CancellationToken::None)->Wait();
            return true;
        }
        catch (Exception^) { return false; }
    }

    /* ---------- состояние ---------------------------------------- */
    property bool IsConnected
    {
        bool get() { return _connected; }
    }

    void SendAnglesBinary(float p, float r, float y)
    {
        angles_native a = { p, r, y };

        // безопасно копируем struct → byte[]
        array<System::Byte>^ buf = gcnew array<System::Byte>(sizeof(a));
        System::Runtime::InteropServices::GCHandle h =
            System::Runtime::InteropServices::GCHandle::Alloc(buf,
                System::Runtime::InteropServices::GCHandleType::Pinned);

        memcpy(h.AddrOfPinnedObject().ToPointer(), &a, sizeof(a));
        h.Free();

        // шлём как Binary
        _ws->SendAsync(System::ArraySegment<Byte>(buf),
            System::Net::WebSockets::WebSocketMessageType::Binary,
            true, System::Threading::CancellationToken::None)->Wait();
    }

    void TxLoop(System::Object^ param)
    {
        Drone^ d = safe_cast<Drone^>(param);
        // 20 мс = 50 Гц
        const int PERIOD_MS = 20;

        // примерные значения, чтобы «шевелились»
        float pitch = 0.0f, roll = 0.0f, yaw = 0.0f;

        while (_runTx && _connected)
        {
            float p = System::Threading::Volatile::Read(d->pitch);
            float r = System::Threading::Volatile::Read(d->roll);
            float y = System::Threading::Volatile::Read(d->yaw);

           SendAnglesBinary(p,r, y);
           System::Threading::Thread::Sleep(PERIOD_MS);
        }
    }


private:
    ClientWebSocket^ _ws;
    CancellationTokenSource^ _cts;
    bool                           _connected;

public:
    // --- рядом с тем, где уже лежит wsClient ---
    System::Threading::Thread^ _txThread = nullptr;  // поток передатчик
    bool                        _runTx = false;    // признак «живого» цикла
};