PID

.vscode/iar-vsc.json

@@ -0,0 +1,19 @@
+{
+  "workspace": {
+    "path": "${workspaceFolder}\\Robot_balancer\\Robot_balancer.eww"
+  },
+  "workspaces": {
+    "${workspaceFolder}\\Robot_balancer\\Robot_balancer.eww": {
+      "configs": {
+        "${workspaceFolder}\\Robot_balancer\\ACAR\\ACAR.ewp": "Debug",
+        "${workspaceFolder}\\Robot_balancer\\PID\\PID.ewp": "Debug"
+      },
+      "selected": {
+        "path": "${workspaceFolder}\\Robot_balancer\\PID\\PID.ewp"
+      }
+    }
+  },
+  "workbench": {
+    "path": "C:\\iar\\ewarm-9.60.3"
+  }
+}

Robot_balancer/PID/Core/system_stm32g4xx.c

@@ -78,7 +78,7 @@
 #include "stm32g4xx.h"
 
 #if !defined(HSE_VALUE)
-  #define HSE_VALUE     24000000U /*!< Value of the External oscillator in Hz */
+#define HSE_VALUE 8000000U /*!< Value of the External oscillator in Hz */
 #endif                     /* HSE_VALUE */
 
 #if !defined(HSI_VALUE)
@@ -114,14 +114,14 @@
      in Sram else user remap will be done in Flash. */
 /* #define VECT_TAB_SRAM */
 #if defined(VECT_TAB_SRAM)
-#define VECT_TAB_BASE_ADDRESS   SRAM_BASE       /*!< Vector Table base address field.
+#define VECT_TAB_BASE_ADDRESS SRAM_BASE /*!< Vector Table base address field. \
                                              This value must be a multiple of 0x200. */
-#define VECT_TAB_OFFSET         0x00000000U     /*!< Vector Table base offset field.
+#define VECT_TAB_OFFSET 0x00000000U     /*!< Vector Table base offset field. \
                                              This value must be a multiple of 0x200. */
 #else
-#define VECT_TAB_BASE_ADDRESS   FLASH_BASE      /*!< Vector Table base address field.
+#define VECT_TAB_BASE_ADDRESS FLASH_BASE /*!< Vector Table base address field. \
                                               This value must be a multiple of 0x200. */
-#define VECT_TAB_OFFSET         0x00000000U     /*!< Vector Table base offset field.
+#define VECT_TAB_OFFSET 0x00000000U      /*!< Vector Table base offset field. \
                                               This value must be a multiple of 0x200. */
 #endif                                   /* VECT_TAB_SRAM */
 #endif                                   /* USER_VECT_TAB_ADDRESS */
@@ -176,8 +176,51 @@
  * @retval None
  */
 
+void SystemClockInit()
+{
+  // 1. Включаем HSE
+  RCC->CR |= RCC_CR_HSEON;
+  while (!(RCC->CR & RCC_CR_HSERDY))
+    ;
+
+  // 2. Отключаем PLL
+  RCC->CR &= ~RCC_CR_PLLON;
+  while (RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY)
+    ;
+
+  // 3. Устанавливаем источник PLL — HSE
+  RCC->PLLCFGR &= ~RCC_PLLCFGR_PLLSRC;
+  RCC->PLLCFGR |= RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSE;
+
+  // 4. Настраиваем PLLM, PLLN, PLLR
+  RCC->PLLCFGR =
+      (1U << RCC_PLLCFGR_PLLM_Pos) |  // PLLM = 2 (код 1)
+      (85U << RCC_PLLCFGR_PLLN_Pos) | // PLLN = 85
+      (0U << RCC_PLLCFGR_PLLR_Pos) |  // PLLR = 2 (код 0)
+      RCC_PLLCFGR_PLLREN |            // Включаем PLLR
+      RCC_PLLCFGR_PLLSRC_HSE;         // Источник HSE
+
+  // 5. Устанавливаем FLASH задержку (4 такта для 170 МГц)
+  FLASH->ACR |= FLASH_ACR_LATENCY_4WS;
+
+  // 6. Включаем PLL
+  RCC->CR |= RCC_CR_PLLON;
+  while (!(RCC->CR & RCC_CR_PLLRDY))
+    ;
+
+  // 7. Переключаем системную частоту на PLL
+  RCC->CFGR &= ~RCC_CFGR_SW;
+  RCC->CFGR |= RCC_CFGR_SW_PLL;
+  while ((RCC->CFGR & RCC_CFGR_SWS) != RCC_CFGR_SWS_PLL)
+    ;
+
+  // 8. Обновляем переменную SystemCoreClock
+  SystemCoreClockUpdate();
+}
+
 void SystemInit(void)
 {
+  SystemClockInit();
 /* FPU settings ------------------------------------------------------------*/
 #if (__FPU_PRESENT == 1) && (__FPU_USED == 1)
   SCB->CPACR |= ((3UL << (10 * 2)) | (3UL << (11 * 2))); /* set CP10 and CP11 Full Access */
@@ -269,7 +312,6 @@ void SystemCoreClockUpdate(void)
   SystemCoreClock >>= tmp;
 }
 
-
 /**
  * @}
  */
@@ -281,5 +323,3 @@ void SystemCoreClockUpdate(void)
 /**
  * @}
  */
-
-

Robot_balancer/PID/main.cpp

@@ -16,11 +16,11 @@
 volatile uint32_t counter = 0;
 float res;
 float u;
-extern "C" void TIM2_IRQHandler(void)
+extern "C" void TIM4_IRQHandler(void)
 {
-    if (TIM2->SR & TIM_SR_UIF) // Проверить флаг обновления
+    if (TIM4->SR & TIM_SR_UIF) // Проверить флаг обновления
     {
-        TIM2->SR &= ~TIM_SR_UIF; // Сбросить флаг
+        TIM4->SR &= ~TIM_SR_UIF; // Сбросить флаг
 
         counter++;
 
@@ -59,13 +59,13 @@ int main()
     //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
     GPIOC->BSRR = GPIO_BSRR_BS6; // установка в высокий C6
     //------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------
-    RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_TIM2EN; // Включить тактирование TIM2
+    RCC->APB1ENR1 |= RCC_APB1ENR1_TIM4EN; // Включить тактирование TIM2
-    TIM2->PSC = 16 - 1;                   // Предделитель 16 МГц / 16 = 1000 кГц
+    TIM4->PSC = 170 - 1;                   // Предделитель 170 МГц / 170 = 1000 кГц
-    TIM2->ARR = 1000 - 1;                 // Автоматическая перезагрузка (0.001 секунда)
+    TIM4->ARR = 1000 - 1;                 // Автоматическая перезагрузка (0.001 секунда)
-    TIM2->DIER |= TIM_DIER_UIE;           // Разрешить прерывание по обновлению
+    TIM4->DIER |= TIM_DIER_UIE;           // Разрешить прерывание по обновлению
-    TIM2->CR1 |= TIM_CR1_CEN;             // Включить таймер
+    TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;             // Включить таймер
-    NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
+    NVIC_EnableIRQ(TIM4_IRQn);
-    NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 15); // Уровень приоритета
+    NVIC_SetPriority(TIM4_IRQn, 15); // Уровень приоритета
     //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
     GPIOA->OTYPER &= ~GPIO_OTYPER_OT8_Msk;  // Сброс режима
     GPIOC->OTYPER &= ~GPIO_OTYPER_OT11_Msk; // Сброс режима
@@ -91,11 +91,11 @@ int main()
     I2C3->CR1 &= ~I2C_CR1_PE; // Отключение I2C3
     //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
     // 400 кГц
-    I2C3->TIMINGR = (0 << I2C_TIMINGR_PRESC_Pos) |  // PRESC=0 (делитель 1) -> I2CCLK=16 МГц
+    I2C3->TIMINGR = (7 << I2C_TIMINGR_PRESC_Pos) |  // PRESC=7 -> I2CCLK=21.25 МГц
-                    (3 << I2C_TIMINGR_SCLDEL_Pos) | // SCLDEL=3 -> t_HD;STA=0.25 мкс
+                    (8 << I2C_TIMINGR_SCLDEL_Pos) | // SCLDEL=8 -> t_HD;STA=0.38 мкс
-                    (1 << I2C_TIMINGR_SDADEL_Pos) | // SDADEL=1 -> t_HD;DAT=0.0625 мкс
+                    (4 << I2C_TIMINGR_SDADEL_Pos) | // SDADEL=4 -> t_HD;DAT=0.019 мкс
-                    (15 << I2C_TIMINGR_SCLH_Pos) |  // SCLH=15 -> t_HIGH=1 мкс
+                    (16 << I2C_TIMINGR_SCLH_Pos) |  // SCLH=16 -> t_HIGH=0.75 мкс
-                    (15 << I2C_TIMINGR_SCLL_Pos);   // SCLL=15 -> t_LOW=1 мкс
+                    (32 << I2C_TIMINGR_SCLL_Pos);   // SCLL=32 -> t_LOW=1.51 мкс
     //-----------------------------------------------------------------------------------------------------------
     I2C3->CR1 |= I2C_CR1_PE; // Включение I2C3
     for (volatile int i = 0; i < 100000; ++i)