initial

2026-04-30 16:32:21 +03:00
commit 4d694ecf43
76 changed files with 45118 additions and 0 deletions
@@ -0,0 +1,27 @@
+#ifndef IMU_H
+#define IMU_H
+
+#include "stm32g4xx.h"
+
+#define IMU_ADDR (0x68 << 1)
+
+typedef struct {
+    float b0, b1, b2, a1, a2;
+    float d1, d2;
+} biquad_t;
+
+// Делаем фильтры видимыми для dsp_manager
+extern biquad_t notch1, notch2, notch3;
+
+// Прототипы
+void I2C1_Init(void);
+void IMU_Init(void);
+void IMU_Calibrate(void);
+void IMU_ReadRawData(void);
+void biquad_init_notch(biquad_t *f, float center_freq, float Q, float fs);
+
+// Данные
+extern volatile int16_t raw_gx; // Нам для анализа нужен только GX
+extern float filt_gx;
+
+#endif