vadyschka01
27 lines
600 B
C
27 lines
600 B
C
#ifndef IMU_H
|
|
#define IMU_H
|
|
|
|
#include "stm32g4xx.h"
|
|
|
|
#define IMU_ADDR (0x68 << 1)
|
|
|
|
typedef struct {
|
|
float b0, b1, b2, a1, a2;
|
|
float d1, d2;
|
|
} biquad_t;
|
|
|
|
// Делаем фильтры видимыми для dsp_manager
|
|
extern biquad_t notch1, notch2, notch3;
|
|
|
|
// Прототипы
|
|
void I2C1_Init(void);
|
|
void IMU_Init(void);
|
|
void IMU_Calibrate(void);
|
|
void IMU_ReadRawData(void);
|
|
void biquad_init_notch(biquad_t *f, float center_freq, float Q, float fs);
|
|
|
|
// Данные
|
|
extern volatile int16_t raw_gx; // Нам для анализа нужен только GX
|
|
extern float filt_gx;
|
|
|
|
#endif |