vadyschka01
73 lines
3.0 KiB
C
73 lines
3.0 KiB
C
#include "dsp_manager.h"
|
|
#include "imu.h"
|
|
|
|
// Буферы для расчета
|
|
static float32_t fft_input[FFT_SIZE];
|
|
static float32_t fft_output[FFT_SIZE];
|
|
static float32_t magnitudes[FFT_SIZE / 2];
|
|
|
|
// Буфер для окна Ханна (чтобы убрать шумы по краям выборки)
|
|
static float32_t hann_window[FFT_SIZE];
|
|
|
|
static uint16_t sample_count = 0;
|
|
uint8_t dsp_buffer_ready = 0;
|
|
|
|
// Структура БПФ из библиотеки
|
|
static arm_rfft_fast_instance_f32 fft_handler;
|
|
|
|
void DSP_Init(void) {
|
|
// Инициализируем структуру БПФ
|
|
arm_rfft_fast_init_f32(&fft_handler, FFT_SIZE);
|
|
|
|
// Генерируем окно Ханна (делается один раз)
|
|
for (int i = 0; i < FFT_SIZE; i++) {
|
|
hann_window[i] = 0.5f * (1.0f - arm_cos_f32(2.0f * PI * i / (FFT_SIZE - 1)));
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void DSP_AddSample(float32_t sample) {
|
|
if (dsp_buffer_ready) return; // Ждем, пока обработают прошлую пачку
|
|
|
|
fft_input[sample_count++] = sample;
|
|
|
|
if (sample_count >= FFT_SIZE) {
|
|
sample_count = 0;
|
|
dsp_buffer_ready = 1; // Сигнализируем в main
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
void DSP_Process(void) {
|
|
// 1. Применяем окно Ханна (умножаем входные данные на "колокол")
|
|
arm_mult_f32(fft_input, hann_window, fft_input, FFT_SIZE);
|
|
|
|
// 2. САМО БПФ (Быстрое преобразование Фурье)
|
|
arm_rfft_fast_f32(&fft_handler, fft_input, fft_output, 0);
|
|
|
|
// 3. Считаем амплитуды (Magnitudes)
|
|
arm_cmplx_mag_f32(fft_output, magnitudes, FFT_SIZE / 2);
|
|
|
|
// 4. Поиск 3-х самых мощных пиков
|
|
float32_t top_freqs[3] = {0};
|
|
float32_t top_mags[3] = {0};
|
|
|
|
// Ищем в диапазоне от 50 Гц до 450 Гц (чтобы не задеть полезный сигнал наклона)
|
|
// Т.к. частота опроса 1000 Гц, а точек 1024, индекс массива почти равен частоте в Гц
|
|
for (uint32_t i = 50; i < 450; i++) {
|
|
if (magnitudes[i] > top_mags[0]) {
|
|
// Сдвигаем старые значения
|
|
top_mags[2] = top_mags[1]; top_freqs[2] = top_freqs[1];
|
|
top_mags[1] = top_mags[0]; top_freqs[1] = top_freqs[0];
|
|
// Записываем новый топ-1
|
|
top_mags[0] = magnitudes[i];
|
|
top_freqs[0] = (float32_t)i;
|
|
}
|
|
}
|
|
|
|
// 5. ПЕРЕНАСТРОЙКА ФИЛЬТРОВ в imu.c "на лету"
|
|
// динамически меняем частоты notch1, notch2, notch3
|
|
if (top_mags[0] > 10.0f) biquad_init_notch(¬ch1, top_freqs[0], 1.0f, 1000.0f);
|
|
if (top_mags[1] > 10.0f) biquad_init_notch(¬ch2, top_freqs[1], 1.0f, 1000.0f);
|
|
if (top_mags[2] > 10.0f) biquad_init_notch(¬ch3, top_freqs[2], 1.0f, 1000.0f);
|
|
|
|
dsp_buffer_ready = 0; // Разрешаем новый сбор данных
|
|
} |