Полный переход на C++

*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке.
*Определение вращения работает корректно.

Source/Devices/RadioReceiver.h

@@ -0,0 +1,36 @@
+#pragma once
+
+#ifndef RADIO_RECEIVER_H
+#define RADIO_RECEIVER_H
+
+#include "stm32g431xx.h"
+#include <stdint.h>
+
+#define SBUS_FRAME_SIZE 25
+#define SBUS_START_BYTE 0X0F
+
+struct rc_channels
+{
+	short rc_roll;      // -500 - 500
+	short rc_pitch;     // -500 - 500
+	short rc_throttle;  // 1000 - 2000
+	short rc_yaw;       // -500 - 500
+	bool rc_armed;      // 0/1
+};
+
+void receiver_gpio_init();
+void receiver_lpuart_clock_init();
+void receiver_uart_init();
+void receiver_init();
+void LPUART1_IRQHandler();
+void receiver_update(rc_channels* chs);
+void receiver_parse_frame();
+rc_channels normalize_channels(rc_channels chs);
+short int_mapping(short x, short in_min, short in_max, short out_min, short out_max);
+bool bool_mapping_gt(short x, short boundary);
+
+
+void led_init();
+void toggle_led();
+
+#endif