Определение ориентации как в рабочей прошивке

2026-03-31 16:24:32 +03:00
parent b6945b83f4
commit 3066b28f75
4 changed files with 17 additions and 91 deletions
--- a/Source/main.c
+++ b/Source/main.c
@@ -61,11 +61,16 @@ int main(void)
 		    irs_update_flag = 0;
 			
 			imu_read_scaled(&imu);
+			
+			irs.gyro.x = imu.gx;
+			irs.gyro.y = imu.gy;
+			irs.gyro.z = imu.gz;
+			
+			irs.accel.x = imu.ax;
+			irs.accel.y = imu.ay;
+			irs.accel.z = imu.az;
 		
-		    Vector3 gyro = {imu.gx, imu.gy, imu.gz};
-		    Vector3 accel = {imu.ax, imu.ay, imu.az};
-		
-		    IRS_update(&irs, &gyro, &accel, IMU_DT);
+		    IRS_update(&irs, IMU_DT);
 		}
 		
 		euler = QuatToEuler(&irs.q);