Убрано влияние гравитации на показания акселерометра

Source/INS/IRS.c

@@ -31,7 +31,7 @@ void IRS_update(IRS* irs, float dt)
 	
 	// accel update
 	
-	Vector3 accel = {irs->accel.x, irs->accel.y, -irs->accel.z};
+	Vector3 accel = {irs->accel.x, irs->accel.y, irs->accel.z};
 	restoreQuat(irs, &accel);
 	
 	// /accel update