Определён базовый функционал IRS

Source/INS/IRS.h

@@ -0,0 +1,38 @@
+#pragma once
+
+#ifndef IRS_H
+#define IRS_H
+
+#include "quaternion.h"
+#include "vector.h"
+
+Quaternion orientationQuat;
+Vector3 tilts;					// local oriented sinX sinY cosZ
+
+typedef struct
+{
+	Vector3 Gyro, Accel;
+} IMU;							// последние значения датчиков
+
+typedef struct
+{
+	Vector3 Accel, Spd, Pos;
+} Inertial;						// инерциальные значения движения
+
+void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
+void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);
+
+void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua);	// коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
+
+void updatePosSpeed();
+void updateQuat();
+
+void restoreAllShift();
+
+void setAccelShift();
+
+void getSinXYCosZ();
+void getRollPitchYaw();
+void getInertial();
+
+#endif