38 lines
867 B
C
38 lines
867 B
C
#pragma once
|
|
|
|
#ifndef IRS_H
|
|
#define IRS_H
|
|
|
|
#include "quaternion.h"
|
|
#include "vector.h"
|
|
|
|
Quaternion orientationQuat;
|
|
Vector3 tilts; // local oriented sinX sinY cosZ
|
|
|
|
typedef struct
|
|
{
|
|
Vector3 Gyro, Accel;
|
|
} IMU; // последние значения датчиков
|
|
|
|
typedef struct
|
|
{
|
|
Vector3 Accel, Spd, Pos;
|
|
} Inertial; // инерциальные значения движения
|
|
|
|
void updateGyro(Vector3* gyro, const Vector3* newGyro);
|
|
void updateAccel(Vector3* accel, const Vector3* newAccel);
|
|
|
|
void setShiftAlpha(const Vector3* pos, const Vector3* spd, const float* qua); // коэффициент восстановления позиции и скорости в секунду
|
|
|
|
void updatePosSpeed();
|
|
void updateQuat();
|
|
|
|
void restoreAllShift();
|
|
|
|
void setAccelShift();
|
|
|
|
void getSinXYCosZ();
|
|
void getRollPitchYaw();
|
|
void getInertial();
|
|
|
|
#endif |