Новый main

Source/Control/Autopilot.h

@@ -0,0 +1,49 @@
+#pragma once
+
+#ifndef AUTOPILOT_H
+#define AUTOPILOT_H
+
+#include "Protocol.h"
+
+struct DroneStatus
+{
+  bool MainActive = false; // Индикатор снятия с охраны
+  bool AutoPilotActive = false; // Индикатор актив. автопилота
+  bool ManualInputAllowed = false; // Индикатор возможности ручного управления (безопасного)
+  bool AltChangeAllowed = false; // Индикатор возможности смены целевой высоты в режиме удержания позиции
+  bool PointBeginNeed = true; // Индикатор необходимости указания начальной точки
+  bool MissionExecute = false; // Инидикатор выполняется ли миссия
+  
+  bool MotorMoutionTestEnable = false;
+  unsigned char MotorTestId = 0;
+  unsigned long TimeMotorTestEnable = 0;
+  
+  bool NeedSendRawCalibData = false;
+  SENSOR_ID Sensor = SENSOR_ID::ACC;
+  unsigned long TimeLastSend = 0;
+  unsigned long TimeStartSend = 0;
+  bool NeedSaveNewEEPROMData = false;
+  bool EEPROMSaved = false;
+  bool NeedSaveNewFLASHData = false;
+  bool FLASHSaved = false;
+  
+  bool EEPROMInit = false;
+  bool BarInit = false;
+  bool IMUInit = false;
+  bool GPSInit = false;
+  bool TOFInit = false;
+  bool OFInit = false;
+  bool ExternMagInit = false;
+  
+  float AvgEngineThrust = 0.0f;
+  float MaxHeightGroundMode = 5.0f;
+  
+  ENGINE_STATUS engine = ENGINE_STATUS::disable;
+  SYS_MODE Mode = SYS_MODE::manual;
+  STATUS_MODE StatusMode = STATUS_MODE::on_ground;
+  NAV_SYS_MODE Nav = NAV_SYS_MODE::inertial;
+};
+
+extern DroneStatus MainDrone;
+
+#endif