bisultanov/RaDrone
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Переход на C++

Browse Source 
Очередная попытка реализовать чтение IMU как в рабочей прошивке оказалась провальной.
Поэтому было принято решение перенести проект на C++ и писать его подобно рабочей прошивке.
Реализован драйвер для I2C.
Добавлены файлы интерфейса IMU и конкретного ICM20948.
This commit is contained in:
Раджаб Бисултанов
2026-04-10 16:54:04 +03:00
parent b62fd39a67
commit d59cf7cd55
20 changed files with 732 additions and 2366 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

20
Source/BSP/Inc/imu.h
View File

@@ -51,6 +51,20 @@ typedef struct
static I2C_Request* i2c_head = 0;
static uint8_t i2c_busy = 0;*/
/*typedef struct I2C_Request
{
void (*Callback)(uint8_t* data, uint8_t size);
uint8_t* Buffer;
uint8_t Size;
uint8_t Address;
uint8_t Write;
uint8_t Read;
struct I2C_Request* Next;
} I2C_Request;*/
static void (*i2c_callback)(uint8_t* buf) = 0;
void imu_pow_init();
@@ -65,10 +79,10 @@ void imu_tim6_init(const uint16_t freq);
void i2c_read(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t* buf, uint8_t len);
/*void i2c_enqueue(I2C_Request* req);
void i2c_start_next();*/
//void i2c_enqueue(I2C_Request* req);
void i2c_start_next();
void i2c_read_async(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, void (*cb)(uint8_t*));
void imu_get_async(void (*cb)(uint8_t* data, uint8_t size));
void i2c_write(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t data);