Переход на C++

Очередная попытка реализовать чтение IMU как в рабочей прошивке оказалась провальной.
Поэтому было принято решение перенести проект на C++ и писать его подобно рабочей прошивке.
Реализован драйвер для I2C.
Добавлены файлы интерфейса IMU и конкретного ICM20948.

Source/Drivers/GPIO.cpp

@@ -0,0 +1,35 @@
+#include "GPIO.H"
+#include "stm32g4xx.h"
+
+void GPIO_InitPin(unsigned long Pin)
+{
+  unsigned long port = (Pin & 0x000000F0UL) >> 4;
+  GPIO_TypeDef* gpio = (GPIO_TypeDef*)(((unsigned char*)GPIOA) + (port * 0x0400));
+  unsigned long rcc = 1UL << port;
+  unsigned long pin = Pin & 0x0000000FUL;
+  unsigned long af = (Pin & 0x0F000000UL) >> 24;
+  unsigned long pupd = (Pin & 0x00F00000UL) >> 20;
+  unsigned long ospeed = (Pin & 0x000F0000UL) >> 16;
+  unsigned long mode = (Pin & 0x0000F000UL) >> 12;
+  unsigned long otype = (Pin & 0x00000100UL) >> 8;
+  unsigned long set = (Pin & 0x00000200UL) >> 9;
+  
+  if (!(RCC->AHB2ENR & rcc)) RCC->AHB2ENR |= rcc;
+  
+  gpio->AFR[pin >> 3] &= ~(0x0000000FUL << ((pin & 0x07) * 4));
+  gpio->AFR[pin >> 3] |= af << ((pin & 0x07) * 4);
+  
+  gpio->OSPEEDR &= ~(0x00000003UL << (pin * 2));
+  gpio->OSPEEDR |= ospeed << (pin * 2);
+  
+  gpio->OTYPER &= ~(0x00000001UL << pin);
+  gpio->OTYPER |= otype << pin;
+  
+  gpio->PUPDR &= ~(0x00000003UL << (pin * 2));
+  gpio->PUPDR |= pupd << (pin * 2);
+  
+  gpio->BSRR = 1 << (set ? pin : pin+16);
+  
+  gpio->MODER &= ~(0x00000003UL << (pin * 2));
+  gpio->MODER |= mode << (pin * 2);
+}