Очередная попытка реализовать чтение IMU как в рабочей прошивке оказалась провальной.
Поэтому было принято решение перенести проект на C++ и писать его подобно рабочей прошивке.
Реализован драйвер для I2C.
Добавлены файлы интерфейса IMU и конкретного ICM20948.
