Radzhab Bisultanov
0faafbf089
*Чтение IMU и обработка его данных выполняется в точности как в рабочей прошивке. *Определение вращения работает корректно.
28 lines
306 B
C
28 lines
306 B
C
#pragma once
|
|
|
|
#ifndef PID_H
|
|
#define PID_H
|
|
|
|
#include "stm32g4xx.h"
|
|
|
|
struct pid_t
|
|
{
|
|
float kp;
|
|
float ki;
|
|
float kd;
|
|
|
|
float integral;
|
|
float prev_error;
|
|
};
|
|
|
|
struct control_channels_t
|
|
{
|
|
float roll;
|
|
float pitch;
|
|
float yaw;
|
|
};
|
|
|
|
float pid_update(pid_t* pid, float error, float gyro_rate, float dt);
|
|
|
|
|
|
#endif |